разбор кода программы (нечеткая логика)

[lexflax]

Доброго времени суток.
В скором времени нужно будет сдавать контрольную по искусственным системам интеллекта.
Пытался выбрать направление читая теорию, понял что одинаково плохо понимаю , что нейронные сети , что не четкую логику... Так в общих чертах их суть уяснил...

Нашел пример по нечеткой логике выполненный в среде разработке Qt, в примере робот обходит препятствия которые пользователь предварительно перед ним поставил в виде вертикальных линий...

Помогите понять по коду что где выполняется... просто смотрю на громоздкий код и не вижу цепочку взаимосвязанных действий в нем который приводит к нужному результату... Объясните пожалуйста кто понимает в нечеткой логике да и в самом коде где и на каком этапе в нем выполняются определенные действия...
Вложения