3D-игра на OpenGL + GLFW + ODE

[anyx]

Решил снова заняться программированием 3D-игр. Мой первый опыт на Delphi (в этой теме: 3D шутер) был не слишком удачным. Теперь я пишу на Си с использованием OpenGL, GLFW и ODE.

И сразу вопрос по ODE. Знаю, что это очень косая библиотека. Но в Сталкере использовали, и ничего. Да и освоился я уже с ней, лень на что-то переходить.

Только вот не хочет грузить мою модель как triangle mesh. Точнее геометрию загружает, но если связать с геометрией тело, то вылетает на обработке столкновений (говорит, что не может рассчитать нормали) или при попытке установить массу (вроде как ошибка в том, что центр массы находится не внутри меша, хотя это не так).

В чём же дело? Исходники прилагаю. Загрузка объекта производится в строке 169. Второй параметр говорит, будет ли рассчитываться динамика для модели. Если false, то всё грузится, и модель корректно отображается на экране. Если true, то вылетает либо в строке 480 (установка массы), либо (если 480 заменить на dMassSetSphere(&mass_data, mass, 1)) в функции on_collide.