Вращение камеры вокруг своей оси [OpenGL]

[russian-stalker]

Потихоньку вспоминаю OpenGL. Реализовал некое подобие просмотра моделей. Теперь не могу вспомнить, а как же реализовать вращение вокруг себя. Вокруг модели - понятно и легко, а вокруг себя? Как в программах от первого лица.
Вот код тестового проекта (проекта, где я экспериментирую и вспоминаю) :
Линк (ибо не влез в сообщение)

[RomiKon]

Ну дык сначала с помощью glRotate вращаешь на нужные углы, потом с помощью glTranslate перемещаешь камеру, теперь рисуешь. Можешь ещё тупо матрицу задавать glMultMatrix

[anyx]

Говорят, что лучше юзать камеру на кватернионах (O_o). Если можно, расскажите вкратце, что это.

[RomiKon]

Ну как я понял кватернион задаёт поворот вокруг вектора. То есть это структура из четырёх вещественых чисел, три из которых задают вектор в пространстве а четвёртое угол поворота вокруг этого вектора. Хотя я может в чём ошибаюсь. Кватернионы не использовал.

[.pixel]

Говорят, что лучше юзать камеру на кватернионах (O_o). Если можно, расскажите вкратце, что это.

Лучше из-за того что передавать видеокарте в таком случае приходится гораздо меньше данных (4 float'a(rot) против 12-ти(mat4x3+rot+pos+scale) или 16ти(mat4x4))) ), чтобы не нагружать шину памяти "тоннами матриц" (анимация) а в некоторых случаях и лишними вычислениями - их сжимают в кватернионы, но обратная композиция матрицы из кватернионов производится уже в шейдере, поскольку видеокарты пока еще считают позицию точки опираясь на матричные преобразования.

Кватернион хранит вращение и как правило с ним рука об руку идет вектор позиции(pos) + может и вектор размерности (scale).