Нарисовать граф на растровом изображении в Делфи

[S-privetom]

Прошу подать идею как нарисовать граф на заданном растровом изображении.
В целом мне нужно написать программу поиска кратчайшего пути. Для этого на растровом изображении необходимо создать неориентированный граф (см.Картинку ниже). Узлы расставляются на пересечении дорог, ребра - дороги между узлами.
При этом учесть что ребрам и узлам в дальнейшем нужно будет задавать характеристики, т.е выбирать начальный и конечный узел между которыми ищется путь и задавать каждому ребру его цену.
Подскажите как можно нарисовать граф чтоб без особых трудностей после с ним работать.