collision detection

[challengerr]

Где можно про collision detection подробно почитать?
книги / статьи в интернете?

[Kostia]

Может вы скажете что собираетесь сталкивать. Самое простое это заключить фигуру в круг/сферу или прямоугольник(и)/параллелепипед(ы) и работать с ними.

[0nni]

Для сферических поверхностей лучше способ типа "смерть кощея" - фигура в сфере сфера в кубе.

[ROD]

фигура в сфере сфера в кубе.

ЧТо-то не улкадывающиеся в мое сознание. Это вообще как?

[challengerr]

Сообщение от ROD

ЧТо-то не улкадывающиеся в мое сознание. Это вообще как?

запятую между сферами надо поставить.

Со сферами и кубами понятно.

Проверяется столкновение объектов мира: например персонажей с персонажами, стрелой с персонажем, мечом с персонажем (оружием в общем), персонажа с неживыми объектами игрового мира(камни, скалы) и т.д.

В качестве ограничивающих объемов используются куб и сфера.

Почему коллизия(правильнее назвать "объект коллизции") в конкретной реализации определяется как две матрицы 4x4 (однородные координаты)?

[Lihonosov]

Только начал изучать OpenGL. Подскажите на правильном ли я пути реализования Collision Detection:
Например, есть комната, в ней стол, нужно реализовать, чтобы не проваливаться сквозь стены и не проходить сквозь стол.
Решил с помощью Bounding Box:
Т.е. есть у меня структуры:

struct Point
{
GLfloat x;
GLfloat y;
GLfloat z;
};

struct Stol //стол, статический, т.е. е перемещается
{
Point c; //центр объекта
GLfloat r[3]; //радиусы по осям
};

struct Viewer //наблюдатель, который перемещается
{
Point c;
GLfloat r[3];
};

которые инициализируются:

Stol.c.x=0.0f;
Stol.c.y=0.95f;
Stol.c.z=1.0f;
Stol.r[0]=0.45f;
Stol.r[1]=0.3f;
Stol.r[2]=0.75f;

Viewer.c.x=0.0f;
Viewer.c.y=0.0f;
Viewer.c.z=0.0f;
Viewer.r[0]=0.1f;
Viewer.r[1]=0.1f;
Viewer.r[2]=0.1f;

В обработчике клавиш:

if (keys['A'])
{
x+=0.01f;
Viewer.c.x=x; //обновление кординамы объекта
if(TestCollisions(Viewer,Stol))
{
x-=0.01f;
}
}

Сама функция:

int TestCollisions(Viewer a, Stol b)
{
if(abs(a.c.x-b.c.x)>(a.r[0]+b.r[0])) return 0;
if(abs(a.c.y-b.c.y)>(a.r[1]+b.r[1])) return 0;
if(abs(a.c.z-b.c.z)>(a.r[2]+b.r[2])) return 0;
return 1;
}

В фунцкии рисования сцены:

...
glTranslatef(x,y,z);
glRotatef(xrot,1.0f,0.0f,0.0f); // Вращение по оси X на xrot
glRotatef(yrot,0.0f,1.0f,0.0f); // Вращение по оси Y по yrot
...

Все хорошо, до того пока не повернуть сцену (glRotatef(...)).
Вопрос в том, как быть при повороте сцены, как обновлять координаты стола?
Надеюсь я достаточно изложил суть моей проблемы
Если есть боле простой способ как это реализовать, то пожалуйста подскажите.
P.s. C++/WinAPI/OpenGL