Обход динамичных препятствий

[CrHD]

Приветствую.
Имеем поле - image =)
На нем полигоном рисуются некие прямоугольные объекты. Назовем их роботами =)
Роботы описаны как класс. Их массив =)
Они ездят по таймеру, поворачиваются на заданный угол и следуют по данному вектору благодаря этой формуле

tmp:=PBody[i];
PBody[i].X:=x+round((tmp.X-x)*cos(pi/180*a)-(tmp.Y-y)*sin(pi/180*a));
PBody[i].y:=y+round((tmp.X-x)*sin(pi/180*a)+(tmp.Y-y)*cos(pi/180*a));

где a - собственно угол.
Они благополучно бродят по полю, и отворачивают от стенок таким макаром

if (x<=100) and (pbody[3].x>=pbody[4].X) then //решаем в какую сторону будем отворачивать
begin
brake(4); //снижаем скорость до 4х
a:=a+4; //плавно меняем угол
end;

Воот... Такое прописано для каждой стенки и углов.
собственно бродит их по полю n штук, и я вот думаю, как лучше реализовать, что бы они не проходили сквозь друг друга, а благополучно разъезжались...
В данный момент у меня где то так

for i:=1 to mnumb do
 begin
* robot[i].Move; //двигаюцца
* robot[i].EvasionWalls;//не врезаются в границы поля

 for j:=1 to mnumb do //mnumb - это их количество на поле
 begin
* if j=i then continue;
* * if (round(sqrt(sqr(robot[i].x-robot[j].x)+(sqr(robot[i].y-robot[j].y))))<100)
* * then
* * *begin
* * * robot[i].a:=robot[i].a+6; //меняют угол
* * * robot[j].a:=robot[j].a+10; //углы разные, бывает что при тесной встречи они начинают кружить вальс, это что бы быстрее разъехались.=)
* * *end;
* *end;
 end;

Собственно нужны свежие мысли, как это лучше реализовать, а то боюсь пойду я дальше по своему пути, и застряну где нибудь так, что прийдется все переделывать... Думаю сделать условие, что бы проверялось какими боками они друг к другу находятся на момент сближения, что бы отвернуть в разные стороны друг от друга... Хотя если встречаются два или более одиночества у границы имаджа, они начинают почти бесконечно кружить, почти на месте... Да и втроем на центре встретятся - кто нить да и пройдет сквозь другого =)
Короче думаю у меня не очень умная реализация всего этого.
Мб кто-нибудь предложит свежую идею, как это все можно обыграть, дабы они нормально жили в полевых условиях? =)

[Dj_smart]

Могу посоветовать пробывать аля зеркальный метод - просто углы поменять местами Ведь задницами они не сьедутся так что обезалельно разьедутся

begin
  temp:=robot[i].a //меняют угол
  robot[i].a:=robot[j].a;
  robot[j].a:=temp;
end;

[CrHD]

Разъедутся... Даже мгновенно разлетятся =)
Но угол должен меняться постепенно, что бы было видно как они поворачивают. Тут уже так не получится...

[Arigato]

По идеи, они должны остановиться, повернуться на месте и поехать дальше.
Скорости у всех одинаковые?

[Dj_smart]

Тогда попробуйте постепенно менять углы местами, типа так:

begin
  robot[i].TempA:=robot[j].a;
  robot[j].TempA:=robot[i].a
end;

И потом где-либо в цикле:

if robot[i].TempA>robot[i].a then robot[i].a:=robot[i].a+1;
if robot[i].TempA<robot[i].a then robot[i].a:=robot[i].a-1;

Только нужно незабыть менять TempA вместе с A.

По идеи, они должны остановиться, повернуться на месте и поехать дальше.
Скорости у всех одинаковые?

Ах да, нужно "простимулировать" роботов выйти за пределы круга чтобы не среагировать опять...