Проблема с колизией полигонов

[JohnTravolta]

Добрый день всем.
Итак начну со своей проблемы.
После прочтения статьи про создание физики 2д http://gd.isadateam.com/physics_delphi.php
я занялся портированием этого дела на пхп. да-да вот такое извращение. Но где-то явно допустил ошибку, хотя код пересматриваю 2е сутки.

Обьясните для начала принцип нахождения точки одного полигона в другом. Автор оперирует понятиями скаляров. Мол, если скаляры всех точек полигона по отношению к этой точке имеют один знак, то точка попала в полигон.
В свою же очередь в функцию проверки передаётся массив точек одного полигона и "нормали" и "скаляр ребра и нормали" другого полигона

function Poly_EdgeDist(poly : PPoly; n : TVector2; d : Single) : single;
var
_m : Single;
i: Integer;
begin
_m := V2Dot(n, poly.v[0]);
for i := 1 to poly.m_v - 1 do _m := min(_m, V2Dot(n, poly.v[i]));
Result := _m - d;
end;
скажите как связаны эти d и точки полигона? разве в d указаны какие координаты для проверки на пересечение? как это работает? самое обидное что оно действительно работает у автора.