матлаб

[Asia_Ver27]

Тема: изучение демонстрационного примера Invkine пакета Fuzzy Logic Matlab для решения обратной задачи кинематики для двухзвенного манипулятора с применением нечеткой логики.
Цель работы: изучить возможность использования инструментов нечеткой логики для решения обратной задачи кинематики.
Задание: получить значения углов звеньев Theta1 и Theta2 по примеру демонстрации Invkine для достижения желаемой траектории движения манипулятора.
Значения величин
L1, ед 9
L2, ед 6

Практическое задание № 4
Тема: Создание однонаправленной сети.
Цель работы: ознакомиться с процессом создания нейросети с применением пакета Neural Network Toolbox.
Задание: осуществить подготовку данных для тренировки сети, создание сети, обучение сети, тестирование сети, моделирование сети.
В первую очередь необходимо определиться с размерностью входного массива. Количество значений функции принять равным N=21, т.е. в качестве входных векторов массива используем значения функции y в точках х=0.05; …1.0
Cвойства массивов:
1. Диапазон изменения параметров С, A, S. Выбрать диапазоны изменения параметров C,A,S равными (0.1, 1). Значения, близкие к 0 и сам 0 исключить в связи с тем, что функция не определена при S=0. Второе ограничение связано с тем, что при использовании типичных передаточных функций желательно, чтобы компоненты входных и выходных векторов не выходили за пределы диапазона (-1,1).
2. Количество входных и эталонных векторов выбрать равным М=100. Этого достаточно для обучения а процесс обучения не займет много времени.