Робот, ищущий маяки и бомбу, подскажите плз алгоритм

[megabax]

В общем, имеется некий виртуальный робот, запертый в прямоугольной виртуальной комнате. Его задача найти и обезвредить бомбу. Для обезвреживания роботу необходимо подобрать к бомбе код. Подсказки для кода хранятся в маяках, беспорядочно разбросанных по комнате. Длина кода неизвестна. За один ход робот может двигаться на одну локацию. У робота есть датчики чувствительности бомбы, стенки и маяка. Датчик стенки показывает, может ли робот двигаться в этом направлении. Еще робот "видит" маяк еще и издали, и чем ближе, тем сильнее он ощущает его светимость. Подскажите плз, наиболее оптимальный алгоритм решения данной задачи (выполнить миссию за меньшее число ходов). Или хотя бы в каком направлении посмотреть?

[evg_m]

возможное направление решения.
обойти всю комнату для обнаружения всех маяков.

[megabax]

evg_m, спасибо за алгоритм. Но будет ли он работать, когда количество маячком неизвестно?

[Аватар]

А почему не будет? Движение условно по спирали, реагировать только на внешние маячки, возвращаться на исходную траекторию, шаг спирали не больше максимальной видимости маячка